实现的功能:
可以使用carsim2016
和matlab2019
进行联仿,实现跟踪直线Y=2
和Y=0.3 * Sin(0.1 * pi * x)
的效果。
实现步骤:
carsim
中搭建工况:
基于 Carsim 2016 和 Simulink的无人车运动控制联合仿真(一)
搭建时注意:Copy and Link Dataset
是基于以下进行的:
安装OPTI
非线性求解工具箱:
基于 Carsim 2016 和 Simulink的无人车运动控制联合仿真(二)
下载链接:
OPTI源码
carsim
和matlab
联合仿真:
基于 Carsim 2016 和 Simulink的无人车运动控制联合仿真(四)
模型预测控制的原理说明:
基于 Carsim 2016 和 Simulink的无人车运动控制联合仿真(三)
其他的对原理说明的辅助资料:
模型预测控制 MPC 08.04 总结 修正 代码解析 CarSim Simulink联合仿真
此工作一些有待提升和优化的地方:
速度的约束不够,在实现之后可以发现如果初始速度比待跟踪速度大,速度的调节过程很慢,输出制动力矩plot
,可以发现没有制动力矩;