针对的问题
轨迹跟踪仿真基本设定为:车辆从坐标原点出发,以期望纵向速度t=1m/s
跟踪一条直线轨迹y=2
。采样时间为50ms,
仿真总时间设定为20s
,仿真环境为 Matlab
。
代码实现
1 | %程序中变量的记号,以论文Model Predictive Control of a Mobile Robot Using Linearization为主 |
运行结果
参考链接
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